Перший паровий двигун був створений не в кінці XVII століття, як прийнято вважати, а в I столітті до н. е. давньогрецьким винахідником Героном Олександрійським.
Так що ж вдавав із себе найдавніший паровий двигун? Це сфера, здатна обертатися навколо своєї осі. Рухалася сфера завдяки пару, викидають під тиском з пари сопел. Сопла були спрямовані в протилежні сторони, в результаті чого утворювався крутний момент. Саме цей момент, що крутить і змушував сферу крутитися навколо своєї осі.
Пар генерувався кип’ятінням води або всередині сфери або під нею, як на малюнку. Якщо котел знаходиться під сферою, то він підключається до неї за допомогою пари труб, які одночасно служать для неї осями. Відтворена сучасна копія парового двигуна Герона здатна розганятися до 1500 оборотів в хвилину при відносно низькому тиском 0,7 кг на квадратний дюйм.